Rishi Patanjali nel secondo sutra, ha risposto alla domanda "che cosa è yoga?" come segue:

yogas citta-vrtti nirodhah!

Yoga significa innanzitutto entrare in relazione, unire. Significa unità con due cose e unità con tutte le cose. Se proviamo a capire l’origine del mondo delle apparenze, allora riconosciamo la dualità fondamentale che sorge tramite la percezione. Ad esempio la dualità tra il veggente e l’oggetto di contemplazione, oppure tra l’iniziato e la conoscenza. L’unità tra veggente e contemplato e l’unità tra iniziato e la conoscenza è yoga. Visto filosoficamente è l’unità tra jiva (consapevolezza umana) e atma (spirito divino individuale) e l’unità di atma e paramatma (spirito divino universale).

La parola vrtti significa inclinazione, tendenza. Lo spirito (atma) è illimitato, libero da nascita e morte. Quando esso viene rinchiuso in un involucro si manifesta in conseguenza alla limitata natura di quest’ultimo, e allora viene chiamato vrtti.

Nirodhah significa sigillato. Nello stato nirodhah, la consapevolezza (citta) è totalmente chiusa e sigillata. In questo stato, tutte le vrtii (inclinazioni) di citta (materia celebrale) vengono unite con atma (lo spirito divino individuale); dualità e separazione non esistono più. Il significato di tutto il secondo sutra, si può riassumere come segue: Se qualcuno raggiunge Yoga, tutti gli stati d’animo e mentali vengono sigillati e si sciolgono nello spirito. Chi possiede il controllo dei propri stati d’animo e mentali vive l’unità con paramatma; allora viene definito uno Yogi.

 Diversi tipi di Yoga

Ci sono tanti tipi di Yoga (nelle scritture Yoga ne sono menzionati 108), i quali fondano tutti le loro radici comuni nel cosiddetto Astanga-Yoga (gli otto passi dello Yoga). Nello stesso tempo, tutti i tipi di yoga seguono i tre principi fondamentali dello Yoga:

- Karma-Yoga  (Yoga dell’azione)

- Jnana-Yoga   (Yoga della conoscenza)

- Bhakti-Yoga  (Yoga della dedizione e amore).

Questi tre principi fondamentali dello Yoga stimolano, a forma di spirale, lo sviluppo spirituale nel seguente modo:
- attraverso un’azione (karma) sorge la conoscenza
- attraverso la conoscenza (jnana) sorge la dedizione
- attraverso la dedizione (bhakti) sorge la verità e l’amore, come pure la motivazione a fare (karma)
  ancor di più per lo sviluppo spirituale. Con ciò ricomincia nuovamente il ciclo di  karma-jnana-bhakti.
 

Un esempio su questi tre principi fondamentali: attraverso esercizi di yoga (karma) si sviluppa una certa conoscenza interiore (jnana). Attraverso questa conoscenza si sviluppa dedizione (bhakti) e quindi il desiderio di esercitare in modo più intensivo Yoga.

Si può anche dire: senza karma niente jnana, senza jnana nessuna bhakti.

  Gli otto passi dello Yoga   (Astanga-Yoga)

Secondo il Rishi Patanjali lo Yoga ha otto passi, che egli nel 29.Yogasutra descrive come segue:

yama, niyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana, samadhayo stav angani!

1. Yama: è il controllo assoluto in relazione alle cinque seguenti regole:

Non violenza (ahimsa): non ferire né uccidere fisicamente o mentalmente esseri viventi, poiché chi ferisco? È il mio stesso spirito.

Amore per la verità (satya): non dire menzogne, non trasmettere false informazioni, non testimoniare il falso, poiché a chi mento? Al mio stesso spirito.

Non rubare (asteya): non rubare niente, non essere avido. A chi ruberei? Le mie stesse cose non le posso rubare. Lo stesso spirito è in tutto.  Quando la consapevolezza si è sviluppata in modo da riconoscere che lo stesso spirito vive in tutto, allora nessuno potrà più essere ferito, a nessuno potrà più essere mentito e a nessuno potrà più essere rubato. 

Continenza (brahmacarya): controllo sui rapporti sessuali, sui pensieri collegati a cose sessuali e sul toccare. Non si dovrebbe né guardare film pornografici né leggere libri pornografici. Quando qualcuno sente, nella sua (limitata) attività sessuale, l’unità con atma, allora esercita la continenza. 

Non possessività (aparigraha): non accumulare agiatezza, non approvare la corruzione, non conservare regali di lusso.

2. Niyama: è regolazione o disciplina in relazione alle cinque seguenti regole:

Purezza (sauca): purezza fisica e mentale. Si dovrebbero accettare tutti i pensieri, buoni e cattivi. Essi arrivano da Dio per rendere l’uomo più perseverante.

Soddisfazione (samtosa): essere sempre felici e liberi da desideri terreni, accettare tutti i desideri come provenienti da atma.

Autodisciplina (tapas): sobrietà, regolarità e costanza nel cammino spirituale.  

Autoapprendimento (svadhyaya): studio della fisiologia, della psicologia, della filosofia e dello spirito (atma), che ci dà pura conoscenza e ci conduce alla liberazione.

Dedizione a Dio (isvara pranidhanani): fede, amore, lealtà, dedizione e sottomissione a Dio.

3. Asana: sono esercizi o posture fisiche:

Nell’esercizio di ogni nostra azione necessitiamo di un corpo solido e resistente e di uno stato mentale equilibrato. Con la pratica delle asana, malattie fisiche e malattie mentali come preoccupazioni, paure, depressioni e tensioni possono essere rimosse, e può essere ristabilito il corretto ordine fisico e mentale. Siamo in grado di conservare la nostra salute, di eseguire ogni azione e di meditare.

4. Pranayama: o energia cosmica

Vita è respiro e respiro è vita. Ogni creatura vivente dipende dal respiro. Esso inizia al momento del concepimento, mentre la vita termina con l’esalazione dell’ultimo respiro. La corretta respirazione ha un eminente significato per tutti, in ogni sfera vitale, poiché respiro, corpo e mente si trovano in reciproca relazione. 

Nel 49.yogasutra Patanjali spiega pranayama nel seguente modo: 
tasmin sati svasa-prasvasayor gati-vicchedah pranayamah|

Il significato dell’intero sutra suona: quando ci si è rafforzati in questo (le asana), ha luogo pranayama. Ciò è il controllo del respiro tramite l’interruzione dell’inspirazione e dell’espirazione. Dopo aver allenato bene le asana, inizia il controllo sul prana

5. Pratyahara: o ritiro dei sensi

Pratyahara è la tecnica o la via attraverso la quale i sensi con i propri oggetti non vengono più a contatto e vengono ritirati nella sostanza mentale. Pratyahara è possibile solo quando la mente viene controllata. Poiché solo la mente può controllare i sensi. Quando il sadhaka (l’aspirante, colui che pratica sadhana) ha raggiunto la consapevolezza e sa che atma esiste ovunque, allora egli controlla automaticamente anche la mente. Il sadhaka dovrebbe dunque, in ogni momento,  provare a sentire l’unità con atma. Gli esercizi di pranayama sono pure utili, poiché anche attraverso di essi viene temporaneamente controllata la mente, e risulta quindi più facile sentire l’unità con atma.

6. Dharana: o concentrazione

Dharana è il fermare la materia mentale su un oggetto esteriore o su uno interiore. Concentrazione sulla punta del naso, nel punto tra le sopracciglia, sul cuore, su determinati centri nervosi nella colonna vertebrale (chakra), sul sole, sulla luna oppure su qualsiasi altro oggetto, viene detto dharana. Dietro questi posti o oggetti dovrebbe essere percepita la presenza di atma.

7. Dhyana: o meditazione

Nello stato di dhyana (meditazione) la percezione è rivolta ininterrottamente verso un posto. Quando la corrente della percezione scorre ininterrotta e la sostanza mentale è orientata completamente e continuamente su un oggetto, questo viene chiamato dhyana. Nello stato di dhyana la mente si è unita con il tranquillo prana.

Esistono due diversi tipi di dhyana: sakara (meditazione con forma) e nirakara (meditazione senza forma). Meditazione con forma consiste nell'immaginarsi un oggetto oppure un'immagine. Meditazione senza forma consiste nel pensare alla qualità, all'attività e alla beatitudine di atma, di paramatma o di Dio.

8. Samadhi:  o unità coscienziale o illuminazione

Samadhi viene chiamata la meditazione durante la quale, nella consapevolezza, esiste solo l’oggetto della meditazione, e la consapevolezza riluce della sua stessa forma di per se stessa vuota.

Samadhi è dunque lo stato in cui esiste solo la consapevolezza dello spirito e non rimangono altre cose.

La Dattatreya Samhita (una scrittura sullo yoga) descrive questo stato nel seguente modo: L’armonia o l’equilibrio dello spirito divino individuale e dello spirito divino universale è samadhi.

Come detto sopra la via degli otto passi dello Yoga in sanscrito viene detta Astanga-Yoga. Questi passi si collocano uno dopo l’altro. In pratica vengono però esercitati più passi contemporaneamente. L’obiettivo dello Astanga-Yoga è samadhi, l’illuminazione o unità con Dio, e dunque mukti (la liberazione).